Controllo di coppia

Come ogni motore sincrono anche il motore passo passo può essere comandato in anello chiuso (servo azionamenti) , regolando la corrente in maniera opportuna e conoscendo la reale posizione dell'albero motore tramite un encoder calettato all'albero posteriore del motore.

Figura 1 : azionamenti in anello chiuso di velocità , posizione e coppia

Bisogna innanzitutto distinguere tra i veri azionamenti in grado di comandare il motore in anello chiuso di coppia consistente nella regolazione della corrente con cicli di poche decine di millesecondi, rispetto a molti dispositivi presenti sul mercato che si limitano a chiudere il loop di posizione pilotando il motore in anello aperto e verificando solo alla fine del movimento la reale posizione dell'albero motore apportando eventuali correzioni.

In pratica il controllo in anello chiuso di basa sullo schema riportato in figura 2 e permette all'azionamento di erogare solo la minima corrente necessaria al motore per eseguire il profilo di velocità richiesto con un minore riscaldamento del motore, minori vibrazioni, minor rumore meccanico e senza la possibilità di perdere il passo. Grazie a questa modalità di controllo l'eventuale aumento della coppia resistente del carico durante il movimento viene compensato da un aumento della corrente nel motore recuperando cosi istantaneamente l'errore di posizione accumulato.

Figura 2: Schema di principio di un azionamento ad anello chiuso

Alcune considerazioni importanti:

1)La curva di coppia del motore passo passo non cambia con il pilotaggio in anello chiuso e mantiene un andamento decrescente con l'aumentare della velocità.

2)Limitando il riscaldamento del motore, Il pilotaggio in anello chiuso permette al motore passo passo di eseguire movimenti con un duty cycle molto elevato rendendo possibile l'utilizzo del motore passo passo anche in applicazioni a ciclo continuo.

3)Il controllo di coppia consente dei movimenti in albero elettrico o camma elettronica molto precisi anche in presenza di carichi ad inerzia variabile.